Muzeum Ziemi jest kontynuatorem tradycji Towarzystwa Muzeum Ziemi powołanego w Warszawie z inicjatywy społecznej w 1932 r. z jasno już wówczas określonym celem: utworzenia w Warszawie jako stolicy Rzeczpospolitej Polskiej nowoczesnego muzeum geologicznego – Muzeum Ziemi, będącego instytucją oświatową i naukową. Wśród grona założycieli i współpracowników TMZ znaleźli się najwybitniejsi podówczas geolodzy polscy m.in.: Jan Czarnocki, Roman Kozłowski, Stanisław Małkowski, Jan Lewiński, Henryk Świdziński, Stanisław Thugutt, Tadeusz Wojno, Stefan Z. Różycki, Jan Samsonowicz. Pierwsze kolekcje muzealne zaczęto gromadzić w 1933 r., a publiczną działalność popularyzatorską zainaugurowano w 1938 r. na łamach oficjalnego organu TMZ Wiadomości Muzeum Ziemi. Po przerwie wojennej i uporządkowaniu częściowo ocalałych zbiorów, działalność TMZ została wznowiona w 1945 r. Zgodnie z uchwałą TMZ całość zgromadzonych kolekcji została w 1947 r. przekazana Państwu pod warunkiem utworzenia publicznego Muzeum Ziemi. W 1948 r. na mocy rozporządzenia Rady Ministrów powołano instytucję państwową pod nazwą „Muzeum Ziemi”, podporządkowaną początkowo Ministerstwu Oświaty. W latach 1953-1959 nastąpiło przejściowe ograniczenie działalności placówki, która znalazła się wówczas w wewnętrznych strukturach organizacyjnych państwowej służby geologicznej. W roku 1959 Muzeum Ziemi zostało przejęte przez Polską Akademię Nauk, zgodnie z wcześniej sformułowanymi postulatami I Kongresu Nauki Polskiej. Zachowując ciągłość instytucjonalnego działania – Muzeum Ziemi jest obecnie pomocniczą placówką naukową podporządkowaną Wydziałowi VII Nauk o Ziemi i Nauk Górniczych PAN. W systemie organizacyjnym polskiego muzealnictwa przyrodniczego Muzeum Ziemi jest jedną z nielicznych, samodzielnych placówek muzealnych realizujących systematycznie pełny zakres zadań począwszy od gromadzenia i ochrony zbiorów, ich dokumentacji i udostępniania dla celów badawczych i popularyzatorskich, badań naukowych oraz publicznej działalności edukacyjno-oświatowej. Siedzibą Muzeum Ziemi są dwie zabytkowe budowle przy Al. Na Skarpie 20/26 i 27 w centrum Warszawy, znajdujące się wraz z przyległymi terenami ekspozycyjnymi na otwartej przestrzeni w rejonie dawnych założeń pałacowo-ogrodowych „Na Górze”, które włączone zostały obecnie w granice zespołu zabytkowego miasta Warszawy obejmującego Trakt Królewski i uznanego (1994) za Pomnik Historii. Pierwszym dyrektorem placówki w latach 1948-1950 był główny twórca idei powołania Muzeum Ziemi – wybitny petrograf i zasłużony inspirator ochrony zabytków przyrody nieożywionej – Stanisław Małkowski (1889-1962). Podstawy instytucjonalnego działania Muzeum Ziemi rozwinęła Antonina Halicka (1908-1973) kierująca placówką w latach 1950-1973. Od 1974 r. funkcję dyrektora sprawuje Krzysztof J. Jakubowski.
HISTORIA ZBIORÓW
Początki gromadzenia zbiorów muzealnych sięgają okresu przed drugą wojną światową i związane są jeszcze z działalnością Towarzystwa Muzeum Ziemi w latach 1933-1939. Powstały wówczas pierwsze wartościowe kolekcje paleontologiczne (m.in. słynny zbiór trzeciorzędowej brekcji kostnej z Węży k. Działoszyna, kolekcja bezszczękowców i ryb paleozoicznych z Gór Świętokrzyskich i Podola) oraz zaczątki kolekcji mineralogicznych (m.in. bezcenny zbiór meteorytów łowickich i pułtuskich oraz kolekcja minerałów świata ofiarowana przez H. Arctowskiego). Obecnie, zasoby zbiorów Muzeum Ziemi liczą ponad 165 tysięcy numerów inwentarzowych i zgrupowane są w wydzielonych zespołach kolekcji mineralogiczno-petrograficznych, paleobotanicznych, paleozoologicznych. bursztynu i innych żywic kopalnych. Odrębną kategorię zbiorów tworzą materiały archiwalne z zakresu historii nauk o Ziemi.