Muzeum Azji i Pacyfiku powstało w 1973 roku z kolekcji Andrzeja Wawrzyniaka, przekazanej w darze na rzecz państwa polskiego. Liczyła ona wówczas ponad 4000 dzieł sztuki i obiektów etnograficznych z Indonezji i była owocem dziewięcioletniego pobytu ofiarodawcy na placówce dyplomatycznej w tym kraju. Był to zbiór niezwykły i ze względu na zawartość, i na rozmiary rzadkiej w tamtych czasach kolekcji prywatnej. Andrzej Wawrzyniak pracował w służbie dyplomatycznej w Wietnamie, Indonezji, Laosie, Nepalu i Afganistanie, podróżował po niemal wszystkich krajach Azji, po Australii i dużej części Oceanii, jednak to Indonezja stała się jego największą inspiracją. Stąd też pierwotna nazwa Muzeum Archipelagu Nusantary, jak brzmi malajskie określenie wyspiarskiego regionu.
Powstało ono oficjalnie 26 lutego 1973 roku, kiedy doszło do przekazania kolekcji; ofiarodawca otrzymał nominację na dyrektora, którą to funkcję sprawował aż do 2013 roku. 1 stycznia 1976 roku nazwa zmieniła się na Muzeum Azji i Pacyfiku w Warszawie, które – zgodnie z nią – zaczęło gromadzić zbiory także z innych, poza Indonezją, obszarów. Dziś, dzięki działalności założyciela Muzeum i hojności licznych darczyńców, liczą one ponad 21.000 eksponatów, pochodzących z niemal wszystkich krajów kontynentu azjatyckiego oraz znacznej części Oceanii.
